踏弩比背弩還要小，或稱踏張弩，弩按拉弦方式可分臂張弩、腰張弩、蹶張弩等。是一種用腳踩踏機(jī)括而發(fā)箭的弓。踏弩至少在戰(zhàn)國(guó)末期就已出現(xiàn)，秦軍武器尚有踏弩。

秦兵馬俑曾出土大量踏弩。安放在馬蹬之下，用腳踏發(fā)，故稱踏弩。踏弩用繩索縛于馬鐙下，弩臂發(fā)箭口向前。同時(shí)，另用一根繩子聯(lián)于弩機(jī)，縛于騎馬人的腳脛上。 使用時(shí)，將弩中的箭對(duì)準(zhǔn)敵人，只要用腳一蹬，通過(guò)繩索引發(fā)踏弩，箭即從馬鐙上發(fā)出，可以射傷敵方人馬。

這種武器又叫做腰開(kāi)弩，弩按拉弦方式可分臂張弩、腰張弩、蹶張弩等。是一種用腳踩踏機(jī)括而發(fā)箭的弓。一般的人類在使用這種武器時(shí)必須以坐姿同時(shí)利用臂、足、腰之力張弓的弩。

使用時(shí)將身平坐地上，以弩平放面前。左右腳掌俱揣入拇內(nèi)，緊接弩劈，撬上腰鉤，鉤住弩弦。兩手拉腰鉤索，兩腳掌往前一蹬。劈體往后一倒，一齊用力，才能來(lái)開(kāi)弩弦，掛上機(jī)括。踏弩的射程和威力能給敵人帶來(lái)毀滅性的打擊。

踏弩的原型是連弩車與轉(zhuǎn)射機(jī)。也就是發(fā)弓箭的機(jī)關(guān)炮。連弩車見(jiàn)于《墨子·備高臨》。連弩車是一種置于城墻上可同時(shí)放出的大弩箭六十支，小弩箭無(wú)數(shù)的大型機(jī)械裝置，需十個(gè)人駕駛，最為巧妙的是長(zhǎng)為十尺的弩箭的箭尾用繩子系住，射出后能用轆轤迅速卷起收回。

轉(zhuǎn)射機(jī)見(jiàn)于《墨子·備城門》。轉(zhuǎn)射機(jī)也是一種置于城墻上的大型發(fā)射機(jī)，機(jī)長(zhǎng)六尺，由兩人操縱，與連弩車不同的是轉(zhuǎn)射機(jī)更為靈活，能夠在一人射箭的同時(shí)由另一人將機(jī)座旋轉(zhuǎn)。