齊國(guó)的第一代國(guó)君是姜子牙，魯國(guó)的第一代國(guó)君是周公，姜子牙和周公關(guān)系不錯(cuò)，周公平定“三監(jiān)”之亂時(shí)，姜子牙積極夾攻，從而穩(wěn)定了周室。

齊國(guó)奉行“因其俗，簡(jiǎn)其禮”(《史記·齊世家》)，比較開放包容，注重因地制宜;魯國(guó)奉行“變其俗，革其禮”(《史記·魯世家》)，凡是講規(guī)矩，重禮數(shù)。措施不同，齊、魯兩國(guó)發(fā)展也有很大差距。姜子牙治齊，成效顯著，五個(gè)月后便向周室報(bào)政;而伯禽治魯，比較拖拉，三年后才向周室報(bào)政。

盡管立國(guó)方針不同，但基于老一輩的友誼，以及兩國(guó)“世世子孫無相害也”(《左傳》)的盟約，齊、魯兩國(guó)在政治、外交方面一直比較友好。但是，魯國(guó)畢竟是周室同宗，在心理上優(yōu)越于齊國(guó)，故兩國(guó)在西周二百余年間沒有聯(lián)姻。

到了春秋時(shí)期，齊國(guó)在齊莊公、齊僖公的經(jīng)營(yíng)下，出現(xiàn)了“莊僖小霸”的可喜局面，成為國(guó)力強(qiáng)盛、傲視群雄的東方大國(guó)，把墨守成規(guī)的魯國(guó)甩出了幾條街。形勢(shì)變了，齊國(guó)強(qiáng)大了，魯國(guó)也不再裝清高，兩國(guó)開始聯(lián)姻。齊僖公的妻妾中，就有一位來自魯國(guó)宗室女人，而魯桓公也娶了齊僖公的女兒文姜為夫人。

在史籍中，文姜是一個(gè)絕色美女，同時(shí)也是一個(gè)著名淫女。早在出嫁前，文姜就跟同父異母的哥哥姜諸兒打得火熱，兄妹之間產(chǎn)生亂倫戀情，影響很不好。公元前709年，文姜于嫁入魯國(guó)，成為魯桓公的夫人，并為魯桓公生下兒子姬同。公元前698年，齊僖公去世，長(zhǎng)子姜諸兒繼任國(guó)君，是為齊襄公。

公元前694年春，魯桓公因公務(wù)攜夫人文姜出訪齊國(guó)。臨行前，臣下勸阻，認(rèn)為這樣不妥，建議把文姜留在國(guó)內(nèi)，不然會(huì)出亂子，但魯桓公不聽勸告，一意孤行。入齊后，文姜見到分別十五年之久的老情人齊襄公，終于把持不住了，“文姜與襄公通”(《列女傳》)。對(duì)于這件事，《史記》《左傳》等史料均有記載。

出訪期間，戴了綠帽子，這讓遵循周禮的魯桓公大發(fā)雷霆，狠狠地訓(xùn)斥了文姜一頓，但文姜軟硬不吃，繼續(xù)跟齊襄公亂搞，而且把遭到訓(xùn)斥之事告訴了齊襄公。齊襄公是個(gè)粗魯之人，聽說文姜受了委屈，立馬決定為文姜出氣。出氣的方式很簡(jiǎn)單，齊襄公設(shè)宴把魯桓公灌醉，然后命彭生伺機(jī)對(duì)魯桓公下手。

彭生是個(gè)大力士，在把魯桓公抱上車時(shí)，暗下毒手，“摧干拉胸”(《列女傳》)，將魯桓公腰椎胸椎折斷。當(dāng)時(shí)，魯桓公喝得爛醉如泥，糊里糊涂，沒能反抗和出聲，但回到驛館，隨從將其抱下車時(shí)，才發(fā)現(xiàn)魯桓公已經(jīng)死了。為了一個(gè)情字，一國(guó)國(guó)君謀殺另一國(guó)國(guó)君，在中國(guó)歷史上恐怕是空前絕后的桃色慘案。

魯桓公在位十八年，最終死在了異國(guó)他鄉(xiāng)，死前還戴了綠帽子。對(duì)于魯桓公之死，齊襄公假裝不知實(shí)情，假惺惺地為魯桓公發(fā)喪，并派人通報(bào)魯國(guó)。魯桓公既死，兒子姬同即位，是為魯莊公。因?yàn)槭录婕吧肝慕?，再者齊國(guó)強(qiáng)大于魯國(guó)，魯莊公也不敢造次。最終，齊襄公殺彭生，算是對(duì)魯桓公之死做了一個(gè)交代。

魯桓公被殺，其實(shí)還有政治和外交因素。很多年前，齊襄公的九世祖齊哀公因?yàn)榧o(jì)侯的挑撥，被周夷王召至京城活活煮死，自此齊、紀(jì)兩國(guó)交惡。齊襄公上任后，便開始了對(duì)紀(jì)國(guó)的復(fù)仇，旨在滅掉紀(jì)國(guó)。紀(jì)國(guó)打不過齊國(guó)，便向魯國(guó)求救，充當(dāng)和事老的就是魯桓公。魯桓公無視齊國(guó)世仇，公然破壞齊襄公滅紀(jì)大業(yè)，這讓齊襄公很不痛快，這應(yīng)該也是魯桓公出訪遭禍的重要因素。