府兵具有中央禁衛(wèi)軍性質(zhì)，番上宿衛(wèi)的府兵“十五日上，則門欄陛戟，警晝巡夜;十五日下，則教旗習戰(zhàn)。無他賦役”。隨著中央集權(quán)制的加強，北周武帝建德二、三年間(573～574)改府兵軍士為“侍官”，意思是侍衛(wèi)皇帝，表明府兵是皇帝的親軍，不隸屬國。同時，又廣募漢民入伍，免其服役。一人充當府兵，全家即編入軍籍，不屬州縣。軍人及其家屬居城者置軍坊，居鄉(xiāng)者為鄉(xiāng)團，置坊主、團主以領之。這種軍民異籍的制度直到隋代才改變。隋文帝楊堅開皇十年(590)下詔：“凡是軍人可悉屬州縣，墾田籍帳，一與民同，軍府統(tǒng)領，宜依舊式?！边@是個劃時代的改變，標志著兵農(nóng)合一的完成，但府兵本身歸軍府統(tǒng)領的組織系統(tǒng)不變。

唐初一度恢復驃騎﹑車騎府舊稱。貞觀十年(636)外府更號折沖府，內(nèi)府更號中郎將府。折沖府置折沖都尉﹑左右果毅都尉、別將(后置)，作為府一級的將領。武后垂拱時府分三等。早自北周武帝時，府兵番上宿衛(wèi)，分隸于中央的司衛(wèi)、司武、武候三府。

隋初，左右衛(wèi)、左右武衛(wèi)、左右武候六個府各領軍坊、鄉(xiāng)團，統(tǒng)率府兵，繼承周制。煬帝統(tǒng)治時，原先不領府兵的衛(wèi)或府也都加領，這樣領府兵的就有翊衛(wèi)(左右衛(wèi)所改)、驍衛(wèi)(備身府所改)、武衛(wèi)、屯衛(wèi)(領軍府所改)、御衛(wèi)(加置)、候衛(wèi)(武候府所改)，各分左右，共十二衛(wèi)。

唐代因襲隋制，只是改屯衛(wèi)為威衛(wèi)、候衛(wèi)為金吾衛(wèi)、別置領軍衛(wèi)、廢御衛(wèi)、也是十二衛(wèi)分領府兵宿衛(wèi)(見十六衛(wèi))。此外，自北周、隋以來，領府兵的還有侍衛(wèi)東宮的率府，唐代為左右衛(wèi)率、左右司御率和左右清道率，稱為東宮六率，但領府很少。

內(nèi)府置中郎將，副為左右郎將，以下團﹑旅﹑隊的設置略同外府。內(nèi)府有親﹑勛﹑翊的區(qū)分，兵士分別號為親衛(wèi)、勛衛(wèi)、翊衛(wèi)，合稱三衛(wèi)。統(tǒng)領內(nèi)府三衛(wèi)兵的是：左右衛(wèi)，統(tǒng)親府一、勛府二、翊府二，共五府;左右衛(wèi)率，統(tǒng)親、勛、翊府各一;其余衛(wèi)、率，各統(tǒng)翊府一。

內(nèi)府衛(wèi)士取二品至五品官的子孫充當，外府衛(wèi)士取六品以下官的子孫及白丁無職役者。在此范圍內(nèi)，征發(fā)原則是先富后貧，先強后弱，先多丁后少丁。府兵雖然包括官僚子弟和一般地主，但仍以均田農(nóng)民為主體。

府兵制創(chuàng)立以后，規(guī)定三年一揀點以補充缺額(玄宗時改為六年)，其服役期限為二十一歲至五十九歲(玄宗時曾有縮減)。服役期間，府兵本身免除課役，但軍資、衣裝、輕武器(弓箭、橫刀)和上番赴役途中的糧食、均須自備。每一火(一火十人)還得共備供運輸?shù)鸟R六匹(或用驢)，即所謂“六馱馬”。自備資裝對于農(nóng)民是沉重的負擔。