1911年辛亥革命爆發(fā)時(shí)，在揚(yáng)州參加反清起義。1912年進(jìn)入陸軍第二預(yù)備學(xué)堂。1924年初，對孫中山確立三大革命政策表示擁護(hù)。6月任黃埔軍校學(xué)生總隊(duì)長、軍團(tuán)團(tuán)長，同時(shí)兼任國民革命軍第二師參謀長，廣州衛(wèi)戍區(qū)司令部參謀長等職，與中國共產(chǎn)黨人周恩來、惲代英密切合作，結(jié)成深厚友誼。1926年7月參加北伐戰(zhàn)爭，先后任國民革命軍總司令部副官處處長、黃埔軍校武漢分校教育長等職。后曾一度到歐美進(jìn)行考察。1928年7月后歷任國民黨中央陸軍軍官學(xué)校訓(xùn)練部主任、教育長，同時(shí)兼任教導(dǎo)第二師師長，參加蔣介石對馮玉祥、閻錫山等的戰(zhàn)爭。1932年“一·二八”淞滬抗戰(zhàn)，他當(dāng)時(shí)任第五軍軍長，不顧國民黨統(tǒng)治集團(tuán)的阻撓，毅然開赴前線，同十九路軍并肩作戰(zhàn)，并留下遺書，決心以身許國。8年抗戰(zhàn)期間，他始終堅(jiān)持抗戰(zhàn)到底，直到最后勝利。

1940年任國民政府軍事委員會政治部部長，兼三民主義青年團(tuán)書記長。1941年皖南事變后向蔣介石上書，主張繼續(xù)國共合作，共同抗日。1945年5月在國民黨六大上，當(dāng)選為國民黨中央執(zhí)行委員會委員和常務(wù)委員?？谷諔?zhàn)爭勝利后，任國民黨政府西北行營主任兼新疆省主席，他力主和平建國，并積極促成國共兩黨的重慶談判。曾營救過被盛世才囚禁于新疆的一批共產(chǎn)黨員回延安。他曾多次代表國民黨去延安同共產(chǎn)黨談判。1946年1月代表國民黨參加軍調(diào)處三人小組，主張和平解決國內(nèi)問題。1949年4月任國民黨政府和平談判代表團(tuán)首席代表，到北平同中國共產(chǎn)黨代表談判，雙方議定了《國內(nèi)和平協(xié)定》八條二十四款。此協(xié)定遭國民黨政府拒絕后，他對國民黨完全失望了，接受了周恩來的懇勸留在北平，聲明同國民黨頑固派劃清界限，并發(fā)表《對時(shí)局的聲明》，從此開始了新的生活。

中華人民共和國建立后，歷任西北軍政委員會副主席、全國人民代表大會常務(wù)委員會副委員長、中華人民共和國國防委員會副主席、政協(xié)全國委員會委員、中國國民黨革命委員會中央副主席等職，對促進(jìn)民族團(tuán)結(jié)和社會主義建設(shè)事業(yè)，做出了貢獻(xiàn)。1969年在北京逝世。