西周的軍事制度在沿襲商制的基礎(chǔ)上又有很大發(fā)展。周初，王室強(qiáng)大，“禮樂(lè)征伐自天子出”(《論語(yǔ)·季氏》)，軍權(quán)集中于周天子手中。

其下有“友邦冢君、御事、司徒、司馬、司空、亞旅、師氏、千夫長(zhǎng)、百夫長(zhǎng)”(《尚書(shū)·牧誓》)等官職，仍不分文武。各諸侯國(guó)及一些貴族大臣也都有自己的軍隊(duì)，但一般須聽(tīng)從周天子調(diào)遣。西周晚期，王室衰微，遇有戰(zhàn)事則往往倚重一些諸侯國(guó)和貴族大臣的軍隊(duì)。

西周軍隊(duì)的士卒均由“國(guó)人”(都城及其周?chē)呐`主和平民)充當(dāng)，奴隸只能隨軍服雜役。

金文中有“西六師”、“成周八師”、“殷八師”的記載(《禹鼎》、《舀壺》)，表明西周軍隊(duì)的最大編制單位是師。但是，《周禮·夏官》稱(chēng)“凡制軍，萬(wàn)有二千五百人為軍，王六軍，大國(guó)三軍，次國(guó)二軍，小國(guó)一軍，軍將皆命卿。二千有五百人為師，師帥皆中大夫。五百人為旅，旅帥皆下大夫。百人為卒，卒長(zhǎng)皆上士。二十五人為兩，兩司馬皆中士。五人為伍，伍皆有長(zhǎng)。”在金文和其他古籍中則未見(jiàn)有此類(lèi)記載，據(jù)以推斷，西周軍隊(duì)中可能不存在軍的建制，也難于有這樣規(guī)整的組織體系。

西周軍隊(duì)的主要兵種是車(chē)兵。戰(zhàn)車(chē)一般由4匹馬駕挽。車(chē)上有甲士3人，隨車(chē)有徒卒，一般12人，車(chē)馳卒奔，簇?fù)砬斑M(jìn)。兵器仍用青銅制造，但比商朝有較大發(fā)展。出現(xiàn)了兼?zhèn)涓?、矛功能的戟和可刺可斬，便于近?zhàn)的短劍。

甲胄、干盾用皮革制成，綴以青銅泡，更為輕便，并增強(qiáng)了防護(hù)力。戰(zhàn)馬也裝備了護(hù)甲。還規(guī)定有戰(zhàn)前檢查武器裝備的措施。戰(zhàn)斗中已采用旌旗金鼓指揮，要求行列整齊，攻伐協(xié)調(diào)，進(jìn)退一致。注意了不輕易殺降和擄掠。這些制度的建立和實(shí)施，不僅對(duì)西周建立強(qiáng)大軍事力量發(fā)揮了重要作用，而且對(duì)后世的軍事制度也具有深遠(yuǎn)影響。